Schau Dir die Formel an

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Geschrieben von Werner am 24. Mai 2023 18:45:38:

Als Antwort auf: Re: Akademisches Rallyefahren geschrieben von Joachim S am 24. Mai 2023 15:41:30:

Der Reglerausgang setzt sich aus den drei Anteilen zusammen, wobei diese in der Klammer stehen und davor der Verstärkungsfaktor. Die drei Anteile werden ganz simpel aufsummiert. Eine Abhängigkeit vom P-Betrag gibt es nicht.

Der P-Anteil ist als 1 definiert, aus praktischen und wohl auch aus historischen Gründen. Er läßt sich NICHT verstellen.

Wenn aber der Reglerausgang Y für die Aufgabe nicht passend ist, wird die Verstärkung geändert. Das ist der Faktor vor der Klammer, der die anderen - einstellbaren - Teile mitändert.

"Änder den P-Anteil!" ist ein falscher Befehl, der läßt sich nicht ändern. "Änder die Verstärkung" ist richtig. Beim Schreiben merke ich gerade, dass vermutlich deshalb so viel Verwirrung über das Thema ensteht.

Die Formel sagt nicht aus, wie das Verhalten des Reglers erzeugt wird. Früher, als das noch mechanisch ging, mußten richtige Feinmechaniken aufgebaut werden. Heute geht das digital.

Regelabweichung:

1. Soll und Istwert werden verglichen, durch den Verstärkungsfaktor (im Volksmund P-Anteil) steht der Regelausgang fest auf einem bestimten Wert.

2. Ein eingestellter Integralanteil wächst abhängig von seiner Anteils-Einstellung und dem allgmeinen Verstärkungsfaktor und der Regelabweichung mit einer bestimmten Geschwindigkeit in Richtung ausregeln.

3. Ein eingestellter Differentialanteil reagiert abhänging von seiner Anteilseinstellung multipliziert mit der allgemeinen Verstärkung auf die erkannte Istwert-Änderung . . . .so sie denn stattfindet. Ändert sich der Istwert nicht, weil vielleicht der Motor oder um was es geht, schon auf Vollgas läuft, dann reagiert der durch die Verstärkung entstehende neue Reglerausgang schlagartig, der durch den I-Anteil verursachte Ausgang wächst langsam immer weiter und der D- Anteil hält die Klappe, egal, wie Du den Sollwert verstellst.


Und wenn Du das jetzt nicht glauben willst, mach Dir nix draus. Der Rallyegolf fährt auch ohne solche Erkenntnisse superschnell.

Montag wäre mir fast lieber. Samstag kann ich nur bis spätestens 15:00 Uhr, weil dann meine Aspergerin mit mir zum Kursus Regelungstechnik will * .

Sonntag wäre mein Favorit, kannzjamalnemäeelschreibm.


Gruß

Werner

* geregelt werden dort Tanzschritte und Drehungen im niedertourigen Bereich usw.. Die Abweichungen vom Regelwerk sind zum Teil noch ziemlich heftig, aber es wird besser.


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